제어공학 입문 0. 시작하며

 

 기계공학부에 다닐 때 로봇 및 제어 분야에 관심이 있는 학생들을 많이 만날 수 있었다. 나도 이 분야들에 관심이 있지만, 관련 수업을 들어보지 않은 탓에 이 분야들에서 어떤 공부와 연구를 하는지 아직 자세히는 모르겠다. 그래서 이번 기회에 제어를 한다는 것은 정확히 무엇이고, 제어 분야에서 해결해야 하는 문제들에는 어떤 것들이 있는지 알아보고 싶어졌다. 공부하는 김에 복습 겸 공부 기록을 남기고 공유해보려 한다.

 

 공학 공부 기록에는 필연적으로 수식이 등장한다. 이 때문에 공부 기록의 양식을 정하는 데에 고민을 좀 했다. 손 필기를 그대로 올리자니 가독성이 떨어지고, LaTeX(수식 관련 기능을 많이 지원하는 조판 프로그램)문서를 만들자니 시간이 오래 걸릴뿐더러 네이버 블로그에서는 LaTeX 문법을 지원하지 않는다. 고민 끝에 LaTeX 문서를 작성해 네이버 블로그에 파일을 올리되, LaTeX 문법을 지원하는 티스토리 블로그에도 같은 내용을 올려 웹상에서도 내용을 볼 수 있도록 하기로 결정했다.

 

이번 공부 기록의 작성은 다음 세 가지 목적들을 지닌다.

1. 기록을 남기는 과정에서 필자가 공부한 내용을 복습한다.
2. 기계공학 전공자가 공부한 내용을 복습할 수 있는 '한글 요약 노트'를 만든다.
3. 비전공자가 제어공학의 중요한 내용들을 쉽게 체험해 볼 수 있도록 한다.

 

 필자가 고등학생 때 전공 수준의 내용을 공부하고 싶어도 전공 지식을 내용의 위계에 따라 체계적으로 설명하는 웹 문서를 찾기 어려웠던 기억이 있다. 사이클로이드의 최단강하성을 이해하는 데 한 학기를 꼬박 썼을 정도이니. 지금에야 괜찮은 블로그들을 몇 알고 있고 인터넷에서 전공책을 찾아 읽어봐도 된다는 사실을 알지만, 전공 지식의 핵심 내용들을 체계적으로 전달하는 한글 문서가 아직은 부족함을 느낀다. 그래서 공부 기록을 쓸 때는 가능한 한 고등학교 수준의 미적분에 익숙하다면 이해할 수 있도록 써볼 예정....이지만, 뒷 챕터들의 내용에 따라 불가능할지도 모르겠다.

 

 교재는 William Palm의 System Dynamics 3rd Edition을 사용할 예정이다. 책의 분량이 많은데, '제어'와 관련있는 핵심 내용 위주로 공부하고 이와 관련없는 내용들과 예시들은 기록하지 않으려 한다.

 

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